【簡介：】如果你想DIY一臺屬于自己的無人機(jī)，那么接下來可以閱讀這篇文章，閱讀完畢之后也許對你會有啟發(fā)。
這個(gè)項(xiàng)目主要用到的零件主要來自Erle Robotics（一個(gè)使用Linux系統(tǒng)的開源四軸飛
如果你想DIY一臺屬于自己的無人機(jī)，那么接下來可以閱讀這篇文章，閱讀完畢之后也許對你會有啟發(fā)。
這個(gè)項(xiàng)目主要用到的零件主要來自Erle Robotics（一個(gè)使用Linux系統(tǒng)的開源四軸飛行器項(xiàng)目）。 我并不為這家公司工作，如果對該場景感興趣也可以關(guān)注以樹莓派相關(guān)聯(lián)的基礎(chǔ)項(xiàng)目，例如 Dexter Industries以及 PiBOT。另外在一些相關(guān)網(wǎng)站上也更多的教程可以觀看。在今年 Robotics是向愛好者提供了相對廉價(jià)而又易上手的一次機(jī)會，可以在芯片上燒錄程序同時(shí)可以不斷添加新硬件，這一切可以看做得益于樹莓派以及其它的一些微控制器。當(dāng)然網(wǎng)上的信息以及資料也起到了很大的作用。
Erle Robotics，這是一個(gè)使用Linux系統(tǒng)的開源四軸飛行器項(xiàng)目。他們的口號是：“Building the next generation of educational drones”。作者也在之前的一篇文章提到了這個(gè)問題，并且該項(xiàng)目提供了相對廉價(jià)的部件，為DIY樹莓派提供了幫助。
部件
Erle Robotics PXFmini
Raspberry Pi Zero（樹莓派零）
HobbyKing Spec FPV250
Erle Robotics PXFmini 電源模塊
工具
電烙鐵
膠帶
螺絲刀
應(yīng)用程序/在線
APM flight stack
基于Debian的Linux系統(tǒng)
演示教程
接下來將會演示如何在 Raspberry Pi Zero基礎(chǔ)上組裝一個(gè)Linux系統(tǒng)的無人機(jī)，值得注意的是成本不到200美刀。無人機(jī)系統(tǒng)采用實(shí)時(shí)性能優(yōu)良的Linux 內(nèi)核，基于Debian系統(tǒng)。無人機(jī)的 PXFmini飛控系統(tǒng)電路板采用的APM飛控程序，當(dāng)然來自 Erle Robotics項(xiàng)目。
步驟1：組裝無人機(jī)套件
時(shí)間：30分鐘
準(zhǔn)備好零件之后就開始組裝它們吧，可以參考上面的圖片準(zhǔn)備零件。
首先將黑色的無人機(jī)框架和馬達(dá)組裝一起，然后利用膠帶將調(diào)速控制器和馬達(dá)綁在一起。
然后將電源部件以及地面無人機(jī)控制臺部件連接調(diào)速控制器，并最終將其連接在電源部件上，并將這些部件固定在黑色的無人機(jī)框架上。
如果想要將電源部件連接到電源，這里需要注意幾點(diǎn)，如果想要快速的利用連接器和電源部件和電源連接在一起，一定要小心短路。還可以將電源模塊另一端去掉，再焊接電池以及連接器，
這樣做我們可以輕易通斷無人機(jī)電池與電源部件了。
最后利用尼龍搭扣將電池以及電源部件安裝在無人機(jī)下面。
步驟2：準(zhǔn)備無人機(jī)飛控部分
時(shí)間：30分鐘
PXFmini飛控系統(tǒng)電路板與 Raspberry Pi Zero連接，下圖為參考。
Raspberry Pi Zero以及 PXFmini上面需要選擇對應(yīng)的軟件來進(jìn)行控制。該程序需要能給無人機(jī)提供一些所需要用到的功能服務(wù)，例如無人機(jī)的啟動服務(wù)功能。
如果你購買了 Erle Robotics的PXFmini板，那么就可以訪問基于Debian的圖像文件系統(tǒng)，你可以利用PXFmini轉(zhuǎn)存圖像，然后用SD卡將文件取出。
步驟3：安裝飛控部分
時(shí)間：5分鐘
安裝飛控部分（Raspberry Pi Zero + PXFmini），在無人機(jī)上需要將JST GH線連接電源模塊以及PXFmini。這樣做就可以將電力供應(yīng)到飛控部分了。
而接下來你需要安裝 飛控中的PWM調(diào)制器，將你的ESC線連接到ESC 1（同時(shí)連接到一號馬達(dá)），之后連接到 PWM 通道1上，接下來采用同樣的方法ESC 2連接到PWM 2 上。
步驟4：安裝螺旋槳讓它飛起來！
時(shí)間：15分鐘
其中兩個(gè)螺旋槳順時(shí)針轉(zhuǎn)動（標(biāo)有“R”）以及另外兩個(gè)是逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的。把順時(shí)針螺旋槳連接馬達(dá)3和4，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)螺旋槳連接馬達(dá)1和2。這是一個(gè)非常重要的步驟，因?yàn)檫@樣做可以保證接下的安裝是正確的。
現(xiàn)在你需要決定如何控制你的無人機(jī)。，這一點(diǎn)非常的重要。
WiFi +手柄：創(chuàng)建自己的WiFi網(wǎng)絡(luò)與USB適配器（Erle Robotics圖像支持默認(rèn)情況下），通過地面控制站控制無人機(jī)。
WiFi + ROS：ROS系統(tǒng)是一個(gè)不錯(cuò)的選擇。你可以；利用這個(gè)系統(tǒng)來建立可視化飛行模式和控制無人機(jī)?？梢詤⒖歼@個(gè)視頻：
RC:你需要購買一個(gè)有RC接口的PPM-Sum接收機(jī)，并將它接入飛控模塊中（PPM-SUM輸入通道）。
