【簡介：】一、六自由度公式？一個桿件（剛體）在平面可以由其上任一點A的坐標x和y，以及通過A點的垂線AB與橫坐標軸的夾角等3個參數(shù)來決定，因此桿件具有3個自由度?！居嬎愎健縁=3n－（2PL +Ph )

一、六自由度公式？

一個桿件（剛體）在平面可以由其上任一點A的坐標x和y，以及通過A點的垂線AB與橫坐標軸的夾角等3個參數(shù)來決定，因此桿件具有3個自由度。

【計算公式】F=3n－（2PL +Ph ) n:活動構件數(shù)，PL：低副約束數(shù)Ph:高副約束數(shù)。

計算平面機構自由度的注意事項：

復合鉸鏈－－兩個以上的構件在同一處以轉動副相聯(lián)。復合鉸鏈處理方法：如有K個構件在同一處形成復合鉸鏈，則其轉動副的數(shù)目為（k-1）個。

局部自由度：構件局部運動所產生的自由度，它僅僅局限于該構件本身，而不影響其他構件的運動。局部自由度常發(fā)生在為減小高副磨損而將滑動摩擦變?yōu)闈L動磨擦所增加的滾子處。處理方法：在計算自由度時，從機構自由度計算公式中將局部自由度減去。

虛約束－－對機構的運動實際不起作用的約束。計算自由度時應去掉虛約束。虛約束都是在一定的幾何條件下出現(xiàn)的。常見有以下幾種情況：

兩構件聯(lián)接前后，聯(lián)接點的軌跡重合。如：平行四邊形機構，火車輪，橢圓儀。

二、三自由度和六自由度區(qū)別？

三自由度和六自由度是機器人運動控制中的概念。

三自由度（three degrees of freedom）指的是機器人具有三個自由度，即可以沿著x、y、z軸進行獨立運動。這使得機器人可以完成平面內的移動和旋轉動作，但無法實現(xiàn)立體空間的旋轉和移動。

六自由度（six degrees of freedom）指的是機器人具有六個自由度，即可以沿著x、y、z軸進行獨立運動，并可以繞著x、y、z軸進行獨立旋轉。這使得機器人可以完成平面內的移動和旋轉動作，還可以實現(xiàn)立體空間的旋轉和移動，因此可以更加靈活地進行運動控制和操作。

總的來說，三自由度和六自由度的主要區(qū)別在于機器人可以完成的運動類型和操作場景的不同。三自由度的機器人適用于一些簡單的運動控制和操作任務，而六自由度的機器人則可以完成更加復雜的運動控制和操作任務。

三、六自由度與五自由度的區(qū)別？

自由度是指一個物體可以自由運動的維度，任意一個物體，不加任何約束固定的話，自由度是有6個，以物體為原點，作一個空間坐標系，那么這6個自由度可以描述為：沿X軸，沿Y軸，沿Z軸，以及繞X軸，繞Y軸，繞Z軸，這6個運動方向。那么對于5自由度，也就是說在這6個自由度中，通過增加約束，限制了其中的某一個運動方向的自由度。

四、六自由度機械臂好處？

四軸機械手和六軸關節(jié)式機械手。其中，四軸機械手是特別為高速取放作業(yè)而設計的，而六軸機械手則提供了更高的生產運動靈活性。 　　四軸機械手 　　小型裝配機械手中，“四軸機械手”是指“選擇性裝配關節(jié)機器臂”，即四軸機械手的手臂部分可以在一個幾何平面內自由移動。 　　機械手的前兩個關節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉。第三個關節(jié)由一個稱為羽毛（quill）的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉，但不能傾斜。 　　這種獨特的設計使四軸機械手具有很強的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復性的工作。在包裝應用中，四軸機械手擅長高速取放和其他材料處理任務。 　　六軸機械手 　　六軸機械手比四軸機械手多兩個關節(jié)，因此有更多的“行動自由度”。 　　六軸機械手的第一個關節(jié)能像四軸機械手一樣在水平面自由旋轉，后兩個關節(jié)能在垂直平面移動。此外，六軸機械手有一個“手臂”，兩個“腕”關節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。 　　六軸機械手更多的關節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產品里。他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作。

五、六自由度平臺原理是？

六自由度運動平臺原理　　是由六支作動筒，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個平臺組成，下平臺固定在基礎上，借助六支作動筒的伸縮運動，完成上平臺在空間六個自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài)?？蓮V泛應用到各種訓練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動感電影、娛樂設備等領域，甚至可用到空間宇宙飛船的對接，空中加油機的加油對接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動機床、靈巧機器人等。由于六自由度運動平臺的研制，涉及機械、液壓、電氣、控制、計算機、傳感器，空間運動數(shù)學模型、實時信號傳輸處理、圖形顯示、動態(tài)仿真等等一系列高科技領域，因而六自由度運動平臺的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領域水平的標志性象征。六自由度運動平臺是傳動及控制技術領域的皇冠級產品，掌握了它，在傳動和控制領域基本上就沒有了難題。

六、六自由度原理是什么？

六自由度原理：六自由度運動平臺是由六支作動筒，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個平臺組成，下平臺固定在基礎上，借助六支作動筒的伸縮運動，完成上平臺在空間六個自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài)。

????可廣泛應用到各種訓練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動感電影、娛樂設備等領域，甚至可用到空間宇宙飛船的對接，空中加油機的加油對接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動機床、靈巧機器人等。由于六自由度運動平臺的研制，涉及機械、液壓、電氣、控制、計算機、傳感器，空間運動數(shù)學模型、實時信號傳輸處理、圖形顯示、動態(tài)仿真等等一系列高科技領域，因而六自由度運動平臺的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領域水平的標志性象征。

???六自由度運動平臺是傳動及控制技術領域的皇冠級產品，掌握了它，在傳動和控制領域基本上就沒有了難題。

七、六自由度焊接機器人哪六個自由度？

腰轉、大臂轉、小臂轉、腕轉、腕擺及腕捻

八、飛機為啥有6個自由度？

以飛機機身建立三維坐標系，

　　機身可以有如下運動。

　　x方向平動，繞x軸轉動;

　　y方向平動，繞y軸轉動;

　　z方向平動，繞z軸轉動;

　　飛機機身要能靜定至少要約束住這六個運動。所以飛機有六個自由度。

九、六自由度并聯(lián)機構特點？

特點是承重強、易反解、加速度高和誤差小。

十、六自由度是什么意思？

物體在空間具有六個自由度，即沿x、y、z三個直角坐標軸方向的移動自由度和繞這三個坐標軸的轉動自由度 。因此，要完全確定物體的位置，就必須清楚這六個自由度。

依據(jù)特定的軌跡完成平臺在空間六個自由度（X、Y、Z、α、β、γ）的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài)。